Orientador: Edson de Paula Ferreira

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica

Resumo: Este trabalho constitui uma contribuição para a redução do tempo necessário ao desenvolvimento de modelos de robôs e para a otimização da expressão analítica destes, minimizando o seu tempo de cálculo. Os modelos que se tem em vista são o modelo geométrico, o geométrico inverso e alguns...

Resumo: Este trabalho constitui uma contribuição para a redução do tempo necessário ao desenvolvimento de modelos de robôs e para a otimização da expressão analítica destes, minimizando o seu tempo de cálculo. Os modelos que se tem em vista são o modelo geométrico, o geométrico inverso e alguns desdobramentos da geometria na modelagem dinâmica. A finalidade principal da utilização do modelo geométrico é o controle de trajetórias e obtenção do modelo dinâmico. A finalidade principal da utilização do modelo inverso é a coordenação de movimentos. Estes modelos são de grande complexidade, e sua obtenção manual, além de demorado, é extremamente árida e bastante sujeita a erros. Por este motivo, implementamos um sistemas para geração simbólica automática de modelos geométricos e das equações de auxílio à inversão do modelo. Neste trabalho é proposto um método de obtenção para o modelo geométrico ótimo, onde são tratadas de forma separada as informações de rotação e translação; é feito um estudo exaustivo das situações onde aparecem simplificações trigonométricas nas expressões do modelo; e é proposta também uma extensão do método analítico descrito em [PAUL 81] para de inversão do modelo geométrico

Abstract: This work is a contribution to the efforts for reducing the robot models development time, as well as optimizing its analytical expressions, so minimizing its calculation time. The models were looking to are the geometric model, the inverse geometric model and some geometric results for...

Abstract: This work is a contribution to the efforts for reducing the robot models development time, as well as optimizing its analytical expressions, so minimizing its calculation time. The models were looking to are the geometric model, the inverse geometric model and some geometric results for dynamic modeling. Our main purpose is to enable the generation of models suited for the use in trajectory control and dynamic modeling, in the case of the geometric models: and for the use in movement coordination, in the case of inverted geometric models. These are quite complex models and their manual derivation is tedious, costly (time-consuming) and often error-prone. So it was implemented a system for automatically generating symbolic geometric models, and automatically generating symbolic auxiliary expressions for geometric models inversion. In this work it is proposed a method for obtaining optimal geometric models, which treats in a separate way the rotation and translation informations; it¿s also proposed an extension for the analytical inversion method described by [PAUL 81], and the situations where the model expressions have trigonometric simplifications are exhaustively studied.