Trajectory planning of a robotic vehicle based on tentacle method [recurso eletrônico] = Planejamento de trajetória de um veículo robótico baseado no método dos tentáculos
João Victor Alves Pinto Bezerra
DISSERTAÇÃO
Inglês
T/UNICAMP B469t
[Planejamento de trajetória de um veículo robótico baseado no método dos tentáculos]
Campinas, SP : [s.n.], 2023.
1 recurso online (59 p.) : il., digital, arquivo PDF.
Orientador: Ely Carneiro de Paiva
Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica
Resumo: A navegação autônoma de veículos com quatro rodas tem recebido uma atenção especial em pesquisas recentes e suas aplicações variam desde sistemas avançados de assistência ao motorista (ADAS) até navegação autônoma em ambientes urbanos. No campo da navegação autônoma, o planejamento de...
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Resumo: A navegação autônoma de veículos com quatro rodas tem recebido uma atenção especial em pesquisas recentes e suas aplicações variam desde sistemas avançados de assistência ao motorista (ADAS) até navegação autônoma em ambientes urbanos. No campo da navegação autônoma, o planejamento de trajetória e o controle de movimento são tarefas fundamentais. Este trabalho consiste em aplicar o método dos tentáculos na forma de clotóide como técnica de planejamento local aplicada, a um veículo elétrico robótico com diferencial eletrônico, para realizar manobras de ultrapassagem quando o veículo detecta objetos estáticos que não foram previstos pelo planejamento global. Além disso, um Regulador Linear Quadrático (LQR) é projetado, a partir de um modelo de veículo bidimensional linearizado, como estratégia de controle de baixo nível para garantir que o veículo seja capaz de seguir o caminho desejado. Por fim, simulações são realizadas para avaliar o desempenho da estratégia proposta, as quais mostraram uma boa resposta da combinação do método dos tentáculos em forma de clotóides com o LQR
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Abstract: Four-wheeled robots have received special research attention in recent years and their aplication range from advanced driver assistance systems (ADAS) up to autonomous navigation in urban environments. In the context of autonomous navigation, path planning and motion control are...
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Abstract: Four-wheeled robots have received special research attention in recent years and their aplication range from advanced driver assistance systems (ADAS) up to autonomous navigation in urban environments. In the context of autonomous navigation, path planning and motion control are fundamental tasks. This work consists of applying the approach of the tentacles in the form of clothoids as a local planning technique applied to a robotic electric vehicle with electronic differential to perform overtaking maneuvers, when the vehicle detects na unexpected static object in the lane. Moreover, a Linear Quadratic Regulator (LQR) is designed, from a linearized 2D vehicle model, as a low-level controller strategy to ensure the vehicle is able to track the desired path. Finally, simulations are performed to evaluate the performance of the proposed strategy, which showed a good response to the combination of the tentacles in the form of clothoids with LQR
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Requisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDF
Trajectory planning of a robotic vehicle based on tentacle method [recurso eletrônico] = Planejamento de trajetória de um veículo robótico baseado no método dos tentáculos
João Victor Alves Pinto Bezerra
Trajectory planning of a robotic vehicle based on tentacle method [recurso eletrônico] = Planejamento de trajetória de um veículo robótico baseado no método dos tentáculos
João Victor Alves Pinto Bezerra