Resumo: Esta dissertação explora controle não linear com foco no problema de rastreamento de trajetórias. Ou seja, é apresentado um procedimento geral para o projeto de controle por realimentação de estado para uma classe de sistemas não lineares que combina suavidade, robustez, avaliação do tempo de convergência e convergência a um conjunto residual invariante prescrito. Este procedimento é particularmente bem adaptado para lidar com o controle de rastreamento de trajetórias de modelos cinemáticos e dinâmicos de meio-carro, sendo o sistema em malha fechada capaz de realizar o rastreamento assintótico de uma determinada trajetória com a orientação de ângulo de guinada prescrita. O sistema em malha fechada também é robusto frente a uma classe de distúrbios aditivos limitados em norma. Estabelecemos um compromisso entre robustez e velocidade de convergência. Um exemplo acadêmico é explorado para ilustrar os resultados teóricos obtidos, bem como, são realizados estudos de casos para os modelos cinemático e dinâmico do meio-carro, rastreando trajetórias simples e complexas Ver menos

Abstract: This dissertation explores nonlinear control with focus on the trajectory tracking problem. That is, it is presented a general procedure for the state feedback control design for a class of nonlinear systems that combines smoothness, robustness, convergence time assessment and convergence to a prescribed invariant residual set. This procedure is particularly well adapted to deal with the trajectory tracking control of a half-car kinematic and dynamic models, with the closed-loop system being able to perform asymptotic tracking of a given trajectory with prescribed yaw angle orientation. The closed-loop system is also robust against norm bounded additive matched disturbances. A trade-off amid robustness and speed of convergence is established. An academic example is explored in order to illustrate the theoretical results obtained, as well as, case studies for the half-car kinematic and dynamic models tracking simple and complex trajectories Ver menos