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Type: Artigo de periódico
Title: Application of predictive control techniques within parallel robot
Title Alternative: Aplicação de técnicas de controle preditivo em robô paralelo
Author: Lara-Molina, Fabian Andres
Rosário, João Maurício
Dumur, Didier
Wenger, Philippe
Abstract: This paper addresses the position tracking control application of a parallel robot using predictive control techniques. A Generalized Predictive Control strategy (GPC), which considers the linear dynamic model, is used to enhance the tracking position accuracy. The robustification of GPC against measurement noise and neglected dynamics using Youla parameterization is performed. A simulation of the orthoglide robot considering uncertainties related to geometrical and dynamic parameters, sensors noise and frictions is performed on two different trajectories. Finally, it is compared the ro-bustified GPC controller with the classical Computed Torque Control (CTC). The robustified GPC controller shows a better performance for high accelerations and it also reduces the effect of the noise in the control signal of the parallel robot.
Este trabalho apresenta a aplicação de técnicas de controle preditivo para rastreamento de trajetórias de um robô paralelo. A estratégia de controle preditivo generalizado (GPC), que considera o modelo dinâmico linearizado, é usada para melhorar a precisão de rastreamento das trajetórias. O controlador preditivo generalizado é robustificado devido ao ruído de medição e dinâmicas não modeladas utilizando parametrização Youla. É realizada Uma simulação do robô Orthoglide considerando as incertezas dos parâmetros geométricos e dinâmicos, ruído nos sensores e atritos para duas trajetórias diferentes. Finalmente, o controlador GPC robus-tificado e a técnica de Controle de Torque Computado (CTC) são comparadas. Os resultados das simulações mostram que o controlador GPC robustificado apresenta um melhor desempenho para altas acelerações e também reduz o efeito do ruído no sinal de controle do robô paralelo.
Subject: Robô Paralelo
Controle Robótico
Controle Preditivo Generalizado
Parallel robot
Robot control
Generalized predictive control
Editor: Sociedade Brasileira de Automática
Rights: aberto
Identifier DOI: 10.1590/S0103-17592012000500002
Address: http://dx.doi.org/10.1590/S0103-17592012000500002
http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592012000500002
Date Issue: 1-Oct-2012
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