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dc.contributor.CRUESPUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASpt_BR
dc.descriptionOrientador: Grace Silva Deaectopt_BR
dc.descriptionDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.format.extent1 recurso online (74 p.) : il., digital, arquivo PDF.pt_BR
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.languagePortuguêspt_BR
dc.relation.requiresRequisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDFpt_BR
dc.typeTESE DIGITALpt_BR
dc.titleControle cooperativo H2 e Hinf via rede de comunicação : teoria e implementação prática em pêndulos invertidospt_BR
dc.title.alternativeH2 and Hinf cooperative switched control through communication network : theory and practical implementation in inverted pendulumspt_BR
dc.contributor.authorLuz Netto, José Lima, 1992-pt_BR
dc.contributor.advisorDeaecto, Grace Silva, 1983-pt_BR
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.nameofprogramPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.subjectSistemas com comutaçãopt_BR
dc.subjectSistemas de controle por realimentaçãopt_BR
dc.subjectDesigualdades matriciais linearespt_BR
dc.subject.otherlanguageSwitched systemsen
dc.subject.otherlanguageFeedback control systemsen
dc.subject.otherlanguageLinear matrix inequalitiesen
dc.description.abstractResumo: Esta dissertação trata da síntese e implementação prática do controle cooperativo, via rede de comunicação, de um conjunto de sistemas lineares e invariantes no tempo. Cada um deles representa a dinâmica de um pêndulo invertido, acoplado a um carro, atuado por um motor de corrente contínua, que se move sobre um trilho. A ideia é sintetizar o esforço de controle a ser enviado através da rede para o carro, de forma a manter o pêndulo na posição vertical para cima. O projeto de controle leva em conta que o canal de comunicação apresenta largura de faixa limitada e que, a cada intervalo de tempo, apenas um dos sistemas recebe o sinal de controle atualizado, enquanto os demais mantêm a informação previamente recebida. Um dos benefícios desta política de controle é evitar o congestionamento da rede dificultando, assim, a perda de pacotes no canal de comunicação. Assim, um dos nossos principais objetivos é determinar uma estratégia dinâmica de distribuição dos recursos da rede que permite assegurar estabilidade, bem como otimizar índices de desempenho H2 e Hinf. Esta estratégia atua como um coordenador, gerenciando o envio dos sinais de controle entre os sistemas e, matematicamente, é representada por uma regra de comutação. Inicialmente, o sistema mecânico é analisado, modelado e identificado através de técnicas simples de identificação de sistemas. Com um modelo adequado, o projeto da estratégia de controle com comutação, baseado em desigualdades de Lyapunov-Metzler generalizadas, é realizado. Por fim, a técnica de controle proposta é implementada. Os resultados experimentais obtidos mostram a eficiência da metodologia de controle desenvolvidapt
dc.description.abstractAbstract: This master thesis treats the control design and practical implementation of switched cooperative networked control of a set of linear time invariant systems. Each of them represents the dynamics of a pendulum mounted on a motor-driven car that moves on a trail. The idea is to synthesize the control effort to be transmitted through the network to act in car in order to maintain the pendulum in the inverted vertical position. The control design takes into account that the communication network presents limited bandwidth and that, at each instant of time, only one of the systems is allowed to receive the updated control signal, while the others must remain with the previously received information. Hence, our main goal is to design a cooperative resource sharing dynamic strategy assuring stability as well as H2 and Hinf performance indexes. This strategy acts as a coordinator managing the sending of control signals among the systems and is mathematically represented by a switching rule. Initially, the mechanical system is analyzed, modeled and identified in a simple and precise manner. With a suitable model, the switching control conception and the technique, which is based on the solution of generalized Lyapunov-Metzler inequalities, are presented. Finally, experimental results and simulations show the efficiency of the adopted control methodologyen
dc.publisher[s.n.]pt_BR
dc.date.issued2018pt_BR
dc.identifier.citationLUZ NETTO, José Lima. Controle cooperativo H2 e Hinf via rede de comunicação: teoria e implementação prática em pêndulos invertidos. 2018. 1 recurso online (74 p.). Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/331713>. Acesso em: 3 set. 2018.pt_BR
dc.description.degreelevelMestradopt_BR
dc.description.degreedisciplineMecanica dos Sólidos e Projeto Mecanicopt_BR
dc.description.degreenameMestre em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameOliveira, Ricardo Coração de Leão Fontoura dept_BR
dc.contributor.committeepersonalnameRibeiro, Jean Marcos de Souzapt_BR
dc.date.defense2018-04-23T00:00:00Zpt_BR
dc.date.available2018-09-03T18:11:50Z-
dc.date.accessioned2018-09-03T18:11:50Z-
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-09-03T18:11:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Netto_JoseLimaLuz_M.pdf: 7903277 bytes, checksum: 0905497511aaafe0180be5726dcad68c (MD5) Previous issue date: 2018en
dc.identifier.urihttp://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/331713-
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