Please use this identifier to cite or link to this item: http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/331476
Type: TESE DIGITAL
Degree Level: Mestrado
Title: Planning for cooperative persistent long term autonomous missions = Planejamento para missões autônomas persistentes cooperativas de longo prazo
Title Alternative: Planejamento para missões autônomas persistentes cooperativas de longo prazo
Author: Jordão, Rodolfo, 1993-
Advisor: Fioravanti, André Ricardo, 1982-
Abstract: Resumo: Uma metodologia para abordar missões autônomas persistentes a longo prazo é apresentada juntamente com uma formalização geral do problema em hipóteses simples. É derivada uma realização dessa metodologia que reduz o problema geral para subproblemas de construção de caminho e de otimização combinatória, que são tratados com heurísticas para a computação de solução viável. Quatro estudos de caso são propostos e resolvidos com esta metodologia, mostrando que é possível obter caminhos contínuos ótimos ou subótimos aceitáveis a partir de ma representação discreta e elucidando algumas propriedades de solução nesses diferentes cenários, construindo bases para futuras escolhas educadas entre o uso de métodos exatos ou heurísticos

Abstract: A Methodology for tackling Persistent Long Term Autonomous Missions is presented along with a general formalization of the problem upon simple assumptions. A realization of this methodology is derived which reduces the overall problem to a path construction and a combinatorial optimization subproblems, which are treated themselves with heuristics for feasible solution computation. Four case studies are proposed and solved with this methodology, showing that it is possible to obtain optimal or acceptable suboptimal continuous paths from a discrete representation, and elucidating some solution properties in these different scenarios, building bases for future educated choices between use of exact methods over heuristics
Subject: Planejamento
Robótica
Language: Inglês
Editor: [s.n.]
Date Issue: 2018
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

Files in This Item:
File SizeFormat 
Jordao_Rodolfo_M.pdf900.12 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.