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Type: DISSERTAÇÃO DIGITAL
Degree Level: Mestrado
Title: Domótica assistiva baseada na utilização de um sensor de EEG : estudo de caso
Title Alternative: Assistive domotics using an EEG sensor : case study
Author: Cáceres Flórez, Camilo Andrés, 1991-
Advisor: Rosário, João Maurício, 1959-
Rosário, João Maurício
Abstract: Resumo: Esta dissertação de Mestrado descreve a utilização de um sensor EEG (Eletroencefalografia) direcionado a integração de um ambiente de domótica assistiva, onde o principal objetivo é permitir a interação de uma pessoa com esse ambiente, sem a necessidade de utilização de movimentos corporais. Para validação deste trabalho foi utilizado um manipulador robótico e um robô móvel omnidirecional, sendo inicialmente desenvolvido o estudo cinemático completo e estudo do controle de posicionamento de ambos os dispositivos. Para o reconhecimento e classificação de padrões dos sinais e a integração com os diferentes sistemas de um ambiente domótico estruturado foram implementados algoritmos de processamento dos sinais do sensor EEG baseado no paradigma de Steady State Visually Evoked Potentials (SSVEP). Finalmente, a validação da metodologia proposta neste trabalho foi realizada através da implementação de diferentes estudos de casos, que ilustram diferentes situações onde um usuário equipado de um sensor EEG poderá interagir, de diferentes formas, com um ambiente domótico. Para validação experimental foram utilizados um dispositivo robótico móvel - Robotino®, um braço robótico - Mitsubishi® RV 6SQL e um sistema embarcado com comunicação a um ambiente domótico estruturado com o sensor EEG. Os resultados da validação foram nove configurações de ambientes domóticos integrados com uma interface cérebro computador baseada no método de SSVEP com um tempo médio de seleção de 8,69±1,33 segundos e uma precisão de 91,65±9.13%. Os resultados obtidos mostram que a principal contribuição deste trabalho de pesquisa é a metodologia proposta para integrar o sensor EEG em um ambiente domótico assistivo, concomitantemente com a realização conjunta de tarefas assistenciais

Abstract: In this master dissertation the use of an EEG (electroencephalography) sensor is described by aiming the integration of an assistive domotics environment, where the main objective is to allow the user an interaction with the environment, without requiring any corporal movement. For validating this work was a robotic arm and an omnidirectional mobile robot was used. The first stage is the development of the full kinematics model and the studying of the position model of the control for both devices. To the brain signals recognition and classification, and the integration with the different domotics environment systems was through the implementation of signal processing algorithms for the EEG sensor based in the Steady State Visually Evoked Potentials (SSVEP) paradigm. Finally, the proposed methodology for this research was made through the implementation of different scenarios that shows different situations where a user equipped with an EEG sensor can interact in several ways with the domotic environment. In the experimental validation a mobile robot was selected- Robotino®, a robot arm - Mitsubishi® RV 6SQL and an embedded system which communicated to a domotic environment connected with an EEG sensor. The validation results were nine configurations of assistive domotic environments integrated with a brain computer interface based in the SSVEP method with a mean selection time of 8.69±1.33 seconds and an accuracy of 91.65±9.13%. The obtained results shows the main contribution of this research work is the proposed methodology for integrating the EEG sensor in an assistive domotic environment, concurrently with the combination of assistential tasks
Subject: Necessidades especiais
Robótica
Eletroencefalografia
Interação humano-máquina
Potenciais evocados
Editor: [s.n.]
Date Issue: 2016
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

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