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Type: DISSERTAÇÃO DIGITAL
Degree Level: Mestrado
Title: Desenvolvimento e integração de ambiente 3D de simulação para algoritmos de navegação por imagem
Title Alternative: Development and integration of 3D simulated environment for image based algorithms
Author: Bastos, Vinicius Benites, 1991-
Advisor: Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-
Abstract: Resumo: A presente proposta aplica-se à criação de ambientes de simulação 3D voltados ao estudo e desenvolvimento de técnicas e algoritmos de navegação de robôs móveis baseados em imagens (ANBI). ANBI¿s necessitam operar de forma robusta e eficiente. Testes de eficiência dos ANBI podem ser realizados de maneira física, a partir da realização de experimentos em um protótipo, ou através de simulação numérica. Poucas são as plataformas de simulação numérica existentes para testes de ANBI, limitadas a esquemas gráficos e modelos simplificados da cinética de robôs. Nesse sentido, torna-se necessário a criação de uma plataforma de testes numéricos de ANBI¿s que integre aplicações sofisticadas de simulação de ambientes reais para a navegação e processamento de imagens e dados. Este trabalho propõe assim, a elaboração de uma plataforma de integração de programas de alto nível para a construção de modelos de ambientes 3D e testes de ANBI de robôs móveis. Serão utilizadas técnicas para aplicação de textura e iluminação, assim podendo representar fielmente a geração de imagens renderizadas com relação à sua versão no ambiente real. A pesquisa integrará scripts de processamento de imagem, na linguagem de programação C++, e controle da trajetória, desenvolvido no Matlab, com a plataforma Blender, que é programada em Python

Abstract: This proposal applies to the creation of 3D simulated environments for the study and development of mobile robot image based navigation algorithms and techniques (IBNA). IBNA's need to operate robustly and efficiently. The efficiency test of IBNA can be performed in a physical way, from conducting experiments on a prototype, or by numerical simulation. A few numerical simulation platforms exists for IBNA tests, limited to graphic schemes and simplified models of robots kinetics. Thus, it is necessary to create a numerical test platform of IBNA's that integrates sophisticated simulated applications of real environments for navigation with data and image processing. This work proposes the development of high-level programs integration platform for building 3D model¿s environments and the test of IBNA in mobile robots. Techniques will be used for applying texture and lighting, in order to accurately represent the generation of rendered images regarding to its version in the real environment. The research will integrate image processing scripts, in the programming language C++, and trajectory control, developed in Matlab, with Blender platform, which is programmed in Python
Subject: Robótica
Processamento de imagens
Blender (Programa de computador)
Simulação
Editor: [s.n.]
Citation: BASTOS, Vinicius Benites. Desenvolvimento e integração de ambiente 3D de simulação para algoritmos de navegação por imagem. 2015. 1 recurso online ( 107 p.). Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265725>. Acesso em: 29 ago. 2018.
Date Issue: 2015
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

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