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dc.contributor.CRUESPUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASpt_BR
dc.descriptionOrientador: João Maurício Rosáriopt_BR
dc.descriptionDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.format.extent109 p. : il.pt_BR
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.languagePortuguêspt_BR
dc.typeDISSERTAÇÃOpt_BR
dc.titleEstudo dinâmico e simulação de uma plataforma de Stewart com ênfase na implementação do sistema de controlept_BR
dc.title.alternativeDynamic study and simulation of the Stewart platform with emphasis on control systempt_BR
dc.contributor.authorMoretti, Marianapt_BR
dc.contributor.advisorRosário, João Maurício, 1959-pt_BR
dc.contributor.advisorRosário, João Mauríciopt_BR
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.nameofprogramPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.subjectRobos - Sistemas de controlept_BR
dc.subjectMecatrônicapt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subject.otherlanguageRobots - Control systemsen
dc.subject.otherlanguageMechatronicsen
dc.subject.otherlanguageRoboticsen
dc.description.abstractResumo: Uma nova proposta de modelo dinâmico da Plataforma de Stewart é apresentada neste trabalho. Enquanto a cinemática inversa é usada para posicionar cada um dos seis braços do robô, o vetor de força que atua em seus deslocamentos é dado pelo torque de motores elétricos. A inércia em cada um dos pontos de apoio é aproximada por uma rigidez mecânica associada ao modulo de Young. Ainda, foi implementado um modelo dinâmico que usa a aproximação de Newton-Euler, amplamente aplicada na dinâmica inversa de robôs seriais, para o caso deste robô paralelo. Em ambas as abordagens, as equações foram implementadas em Matlab/SimulinkTM, e os resultados das simulações foram apresentados para validação das aproximaçõespt
dc.description.abstractAbstract: A new proposal for a dynamic model of the Stewart platform is presented. While the inverse kinematics is used to position each of the six arms of the robot, the vector of force acting on the displacement is given by the torque of electric motors. The inertia in each of the support points is approximated by a mechanical stiffness associated with the Young modulus. Still, it was implemented a dynamic model that uses the Newton-Euler approach, widely applied in the inverse dynamics of serial robots, for the case of this parallel robot. In both approaches, the equations were implemented in Matlab/SimulinkTM, and the simulation results were presented for validation of the approachesen
dc.publisher[s.n.]pt_BR
dc.date.issued2010pt_BR
dc.identifier.citationMORETTI, Mariana. Estudo dinâmico e simulação de uma plataforma de Stewart com ênfase na implementação do sistema de controle. 2010. 109 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265375>. Acesso em: 16 ago. 2018.pt_BR
dc.description.degreelevelMestradopt_BR
dc.description.degreedisciplineMecanica dos Sólidos e Projeto Mecanicopt_BR
dc.description.degreenameMestre em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameFilho, Humberto Ferasolipt_BR
dc.contributor.committeepersonalnamePaiva, Ely Carneiro dept_BR
dc.date.defense2010-01-06T00:00:00Zpt_BR
dc.date.available2018-08-16T10:12:15Z-
dc.date.accessioned2018-08-16T10:12:15Z-
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-08-16T10:12:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Moretti_Mariana_M.pdf: 12180551 bytes, checksum: 7061efe63e86e5ba1b21c21253c1ee35 (MD5) Previous issue date: 2010en
dc.identifier.urihttp://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265375-
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