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Type: TESE
Title: Metodologia para desenvolvimento de dispositivos biomecanicos para aplicação em proteses antropomorficas
Author: Cassemiro, Edna Rodrigues
Advisor: Rosário, João Maurício, 1959-
Abstract: Resumo: Nesse trabalho, foram estudados os aspectos cinemáticos na modelagem de membros superiores e inferiores para aplicação em próteses antropomórficas. Para validação desse modelo foi escolhida a linguagem computacional ADA, que permite uma interface amigável com o usuário e a interface de entrada de sensores e saída de sinais de comando para os atuadores. E ainda a possibilidade de ser acrescido de novos módulos. A validação experimental desse foi realizada através uma bancada de laboratório, que permitiu realização de testes da interface de acionamento (calculados em função do modelamento dos diferentes graus de liberdade das próteses implementadas) das próteses e sensores utilizados. Como sistema de acionamento foram utilizadas ligas de memória de forma - SMA (Shape Memory Alloy), motores de corrente contínua e de passo onde a partir de ensaios experimentais, foram validados os conceitos desenvolvidos nesse trabalho, tais como modelagem, acionamento e controle de próteses antropomórficas

Abstract: In this work, the kinematics modeling of upper and inferior limbs has been studied. The computational language ADA was chosen for validation tests. This language allows a friendly interface with the user. It also has a friendly input sensor interface with the signal output facilitating the incorporation new modules. The experimental validation allows the accomplishment of tests for prostheses driver that were used. Shape memory alloys, DC motors and stepping motor were used as actuators. The experimental was carried out at a workbench. And so the concepts development such as modeling, driving and control of anthropomorphic prostheses has been validated using experimental tests
Subject: Biomecânica
Robótica
Geometria cinemática
Sistemas de controle por realimentação
Servomecanismos
Language: Português
Editor: [s.n.]
Date Issue: 2002
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

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