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Type: DISSERTAÇÃO
Degree Level: Mestrado
Title: Uma contribuição ao estudo de não-linearidades na modelagem e controle de manipuladores
Author: Hermini, Helder Anibal, 1968-
Advisor: Rosário, João Maurício, 1959-
Abstract: Resumo: Este trabalho analisa a nível teórico e de simulação as Não-Linearidades presentes na modelagem e controle de robôs. Ao mesmo tempo é apresentado um estudo detalhado sobre sistemas Não-Lineares envolvendo o desenvolvimento de Controladores Não-Lineares para Manipuladores Industriais. As simulações são realizadas a partir do desenvolvimento do modelo dinâmico de manipuladores de até dois graus de liberdade, considerados rígidos, podendo ser futuramente estendidos a outros graus de liberdade e ao caso de manipuladores flexíveis. A partir dos resultados apresentados na simulação, pode-se mostrar vantagens e inconvenientes da utilização desses controladores em relação aos controladores tradicionais

Abstract: This work analyses the theory and simulation of Non-Linearitys found in the equations and robots control with one and two degrees of freedom. Simultaneously it is presented a detailed work on non linear system involving the development of Non Linear Controls for Industrial Manipulators. This process is moré advantageous than the classical linear controls. Extension to other related works including Flexible Manipulators are also Suggested.
Subject: Análise funcional não-linear
Servomecanismos
Modelos matemáticos
Métodos de simulação
Language: Português
Editor: [s.n.]
Citation: HERMINI, Helder Anibal. Uma contribuição ao estudo de não-linearidades na modelagem e controle de manipuladores. 1996. 137f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265033>. Acesso em: 21 jul. 2018.
Date Issue: 1996
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

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