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dc.contributor.CRUESPUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASpt_BR
dc.identifier(Broch.)pt_BR
dc.descriptionOrientador: João Maurício Rosáriopt_BR
dc.descriptionDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanicapt_BR
dc.format.extent[112]f. : il.pt_BR
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.languagePortuguêspt_BR
dc.typeDISSERTAÇÃOpt_BR
dc.titleProjeto e desenvolvimento de um sistema de geração automatica de trajetoria para manipuladorespt_BR
dc.contributor.authorCruz, Joselito Menezes dapt_BR
dc.contributor.advisorRosário, João Maurício, 1959-pt_BR
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.nameofprogramPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectAutomaçãopt_BR
dc.subjectInterfaces de usuário (Sistema de computador)pt_BR
dc.subjectPlataforma continentalpt_BR
dc.description.abstractResumo: o objetivo principal deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema de geração automática de trajetória para manipuladores, com o intuito de viabilizar a automatização de tarefas submarinas. A motivação para sua realização se deve a um programa de cooperação científica envolvendo a Universidade Estadual de Campinas, a Petrobrás e o Instituto de Pesquisas Tecnológicas de Geesthacht (GKSS) da Alemanha, no qual se pretende utilizar dispositivos robóticos para auxiliar na prospecção de petróleo em plataformas marítimas. o desenvolvimento de um ambiente submarino automatizado utilizando robôs pressupõe a "existência de um sistema capaz de controlar e monitorar as tarefas a serem realizadas. O sistema proposto por este trabalho visa suprir a um telemanipulador as necessidades de controle inerentes a ambientes hostis, pois conta com diversas facilidades tais como módulos de programação de tarefas on-line e off-line, possibilidade de visualização cartesiana em temporeal e animação gráfica. Inicialmente são introduzidos conceitos sobre robôs e manipuladores e a formulação matemática para trabalhar com eles, em seguida é apresentada a estrutura do sistema e a estratégia utilizada para resolver o problema proposto. O sistema foi implementado em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-ATpt
dc.description.abstractAbstract: The main objective of this work is the development of an automatic trajectory generation system with the intention of to turn viable the automation of underwater tasks. The motivation to its execution is due to a scientific cooperation program between State University of Campinas (UNICAMP), Petrobras and Geesthacht Institute of Technology (GKSS) from Germany, in which one intends to use robotics devices to assist in exploytation of oil on off-shore platforms. The development of an automatic underwater environment using robots presupposes the exixtence of a system able to control and monitoring the tasks to be carried out. The proposed system by this work aims to supply a telemanipulator the control needs inherents to hostile environments, since it has a number of facilities such as modes of on-line and off-line task programming, possibility of cartesian real time visualization and graphic animation. Firstly, the concepts of robotics and the mathematical formulation to handle with it are introduced, next, the structure of the system and the strategy used to solve the problem is presented. The system was implemented in a microcomputer compatible withthe standard IBM-PCen
dc.publisher[s.n.]pt_BR
dc.date.issued1993pt_BR
dc.identifier.citationCRUZ, Joselito Menezes da. Projeto e desenvolvimento de um sistema de geração automatica de trajetoria para manipuladores. 1993. [112]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/264994>. Acesso em: 21 jul. 2018.pt_BR
dc.description.degreelevelMestradopt_BR
dc.description.degreedisciplineProjeto Mecanicopt_BR
dc.description.degreenameMestre em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameKurka, Paulo Roberto Gardelpt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameGoes, Luis Carlos Sandovalpt_BR
dc.date.defense1992-10-08T00:00:00Zpt_BR
dc.date.available2018-07-21T12:01:45Z-
dc.date.accessioned2018-07-21T12:01:45Z-
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-07-21T12:01:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cruz_JoselitoMenezesda_M.pdf: 2720727 bytes, checksum: 68b928cfdc2ce5fb4b276833bbc66869 (MD5) Previous issue date: 1993en
dc.identifier.urihttp://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264994-
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