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dc.contributor.CRUESPUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASpt_BR
dc.identifier(Broch.)pt_BR
dc.descriptionOrientadores: Helder Anibal Hermini, Paulo R. G. Kurkapt_BR
dc.descriptionDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanicapt_BR
dc.format.extent132p. : il.pt_BR
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.languagePortuguêspt_BR
dc.typeDISSERTAÇÃOpt_BR
dc.titleUma contribuição ao desenvolvimento de manipuladores antropomorficos com enfase na utilização de musculos artificiaispt_BR
dc.title.alternativeA contribution to the development of anthropomorphic manipulators with emphasis in the use of artificial musclespt_BR
dc.contributor.authorMendes, Eduardo Felippe Aguiarpt_BR
dc.contributor.advisorHermini, Helder Anibal, 1968-pt_BR
dc.contributor.coadvisorKurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-pt_BR
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.nameofprogramPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.subjectManipuladores (Mecanismo)pt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectRobospt_BR
dc.subjectMetal de memória de formapt_BR
dc.subjectMúsculospt_BR
dc.subjectBraço mecanicopt_BR
dc.subjectGeometria cinemáticapt_BR
dc.subjectBiomecânicapt_BR
dc.subject.otherlanguageAnthropomorphic manipulatoren
dc.subject.otherlanguageRobotic armen
dc.subject.otherlanguageArtificial muscleen
dc.subject.otherlanguageSMAen
dc.subject.otherlanguageShape memory alloyen
dc.subject.otherlanguageGeometric modellingen
dc.subject.otherlanguageDirect kinematics modellingen
dc.subject.otherlanguageInverse kinematics modellingen
dc.description.abstractResumo: Este trabalho visou o estudo de manipuladores à semelhança do membro superior humano. Após o estudo do membro superior humano e dos robôs antropomórficos disponíveis tanto na industria quanto no meio acadêmico, utilizaram-se teorias de modelagem geométrica, cinemática direta e cinemática inversa para realizar o modelo de um manipulador robótico antropomórfico. A partir desse modelo desenvolveu-se um software em LabVIEW de Cinemática Direta e Cinemática Inversa de operação em tempo real. Com a intenção de verificar os acionadores mais apropriados disponíveis atualmente, um estudo de músculos artificiais se seguiu, onde se observou a maior viabilidade do músculo artificial de SMA ativado eletricamente. Um protótipo de junta acionada por músculos artificiais foi desenvolvido e controlado via computador. Como resultado deste trabalho conclui-se que há ainda muito para ser desenvolvido na área de manipuladores antropomórficos, principalmente no que diz respeito aos músculos artificiaispt
dc.description.abstractAbstract: This work sought the study of manipulators to the similarity of the human superior member. After the study of human superior member, and of anthropomorphics robotics available in the industries and in the academic middle, it was used theories of geometric modelling, direct kinematics modelling and inverse kinematics modelling to make the model of a anthropomorphic robotic manipulator. With that model it grew a software in LabVIEW of real time Direct Kinematics and Inverse Kinematics. With the intention of verifying the available most appropriate actuators, a study of artificial muscles was proceeded, where the largest viability of the artificial muscle of SMA activated electrically was observed. A joint prototype actuated by artificial muscles was developed and controlled through computer. As a result of this work it is ended that there is still a lot to be developed in the area of anthropomorphic manipulators, mainly in what it concerns the artificial musclesen
dc.publisher[s.n.]pt_BR
dc.date.issued2007pt_BR
dc.identifier.citationMENDES, Eduardo Felippe Aguiar. Uma contribuição ao desenvolvimento de manipuladores antropomorficos com enfase na utilização de musculos artificiais. 2007. 132p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/264731>. Acesso em: 10 ago. 2018.pt_BR
dc.description.degreelevelMestradopt_BR
dc.description.degreedisciplineMecanica dos Sólidos e Projeto Mecanicopt_BR
dc.description.degreenameMestre em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameDedini, Franco Giuseppept_BR
dc.contributor.committeepersonalnameSouza, Jocarly Patrocinio dept_BR
dc.date.defense2007-02-26T00:00:00Zpt_BR
dc.date.available2018-08-10T05:53:08Z-
dc.date.accessioned2018-08-10T05:53:08Z-
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-08-10T05:53:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mendes_EduardoFelippeAguiar_M.pdf: 4299696 bytes, checksum: d73355f383b74bd0e49b3bc2473e5b6b (MD5) Previous issue date: 2007en
dc.identifier.urihttp://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264731-
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