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Type: DISSERTAÇÃO
Degree Level: Mestrado
Title: Uma contribuição ao desenvolvimento de manipuladores antropomorficos com enfase na utilização de musculos artificiais
Title Alternative: A contribution to the development of anthropomorphic manipulators with emphasis in the use of artificial muscles
Author: Mendes, Eduardo Felippe Aguiar
Advisor: Hermini, Helder Anibal, 1968-
Abstract: Resumo: Este trabalho visou o estudo de manipuladores à semelhança do membro superior humano. Após o estudo do membro superior humano e dos robôs antropomórficos disponíveis tanto na industria quanto no meio acadêmico, utilizaram-se teorias de modelagem geométrica, cinemática direta e cinemática inversa para realizar o modelo de um manipulador robótico antropomórfico. A partir desse modelo desenvolveu-se um software em LabVIEW de Cinemática Direta e Cinemática Inversa de operação em tempo real. Com a intenção de verificar os acionadores mais apropriados disponíveis atualmente, um estudo de músculos artificiais se seguiu, onde se observou a maior viabilidade do músculo artificial de SMA ativado eletricamente. Um protótipo de junta acionada por músculos artificiais foi desenvolvido e controlado via computador. Como resultado deste trabalho conclui-se que há ainda muito para ser desenvolvido na área de manipuladores antropomórficos, principalmente no que diz respeito aos músculos artificiais

Abstract: This work sought the study of manipulators to the similarity of the human superior member. After the study of human superior member, and of anthropomorphics robotics available in the industries and in the academic middle, it was used theories of geometric modelling, direct kinematics modelling and inverse kinematics modelling to make the model of a anthropomorphic robotic manipulator. With that model it grew a software in LabVIEW of real time Direct Kinematics and Inverse Kinematics. With the intention of verifying the available most appropriate actuators, a study of artificial muscles was proceeded, where the largest viability of the artificial muscle of SMA activated electrically was observed. A joint prototype actuated by artificial muscles was developed and controlled through computer. As a result of this work it is ended that there is still a lot to be developed in the area of anthropomorphic manipulators, mainly in what it concerns the artificial muscles
Subject: Manipuladores (Mecanismo)
Robótica
Robos
Metal de memória de forma
Músculos
Braço mecanico
Geometria cinemática
Biomecânica
Language: Português
Editor: [s.n.]
Citation: MENDES, Eduardo Felippe Aguiar. Uma contribuição ao desenvolvimento de manipuladores antropomorficos com enfase na utilização de musculos artificiais. 2007. 132p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/264731>. Acesso em: 10 ago. 2018.
Date Issue: 2007
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

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