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Type: DISSERTAÇÃO
Degree Level: Mestrado
Title: Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas
Title Alternative: A contribuction to the Analisys to Non Linear Dynamics and control of particular robotic system considering the interacting between the joints
Author: Pires, Leo Santana
Advisor: Hermini, Helder Anibal, 1968-
Abstract: Resumo: Uma aproximação unificada para projeto e controle de manipuladores robóticos que retenha todas as não linearidades inerentes na dinâmica é desenvolvido para uma configuração robô-motor considerado como um sistema interagente. Este projeto de sistema interagente, baseado no modelo de teoria de controle de desacoplagem não-linear de Beekmann, desacopla a configuração robô-motor para os subsistemas robô, motor e interação cm série. Esta aproximação está em contraste ao tratamento convencional do motor como uma pura fonte dc torque c o negligenciamento da interação dinâmica entre a junta do robô e o motor, e ao desconsiderar a formulação não-linear

Abstract: A unified approach to a robotic controI design, which retains all the nonlinearities inherent in the dynamics, is developed for the motor-robot configuration considered as an imeracting system. This control system design, based on the Beekmann model's nonlinear decoupling control theory with arbitrary pole placement, decouples the motor-robot configuration into robot, motor, and series compliance (interaction) subsystems. This approch is in contrast to the conventional treatment of the motor as apure torque source and the neglect of dynamic interactions between the robot joint and the motor drive mechanism and not consider the nonlinear formulation
Subject: Robos - Dinâmica
Robos - Sistemas de controle
Robótica
Language: Português
Editor: [s.n.]
Citation: PIRES, Leo Santana. Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas. 2005. 127f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Meêanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/264708>. Acesso em: 4 ago. 2018.
Date Issue: 2005
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

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