Please use this identifier to cite or link to this item: http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264542
Type: DISSERTAÇÃO
Degree Level: Mestrado
Title: Localização e navegação de robô autônomo através de odometria e visão estereoscópica
Title Alternative: Localization and navigation of an autonomous mobile robot trough odometry and stereoscopic vision
Author: Delgado Vargas, Jaime Armando, 1986-
Advisor: Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-
Abstract: Resumo: Este trabalho apresenta a implementação de um sistema de navegação com visão estereoscópica em um robô móvel, que permite a construção de mapa de ambiente e localização. Para isto é necessário conhecer o modelo cinemático do robô, técnicas de controle, algoritmos de identificação de características em imagens (features), reconstrução 3D com visão estereoscópica e algoritmos de navegação. Utilizam-se métodos para a calibração de câmera desenvolvida no âmbito do grupo de pesquisa da FEM/UNICAMP e da literatura. Resultados de análises experimentais e teóricas são comparados. Resultados adicionais mostram a validação do algoritmo de calibração de câmera, acurácia dos sensores, resposta do sistema de controle, e reconstrução 3D. Os resultados deste trabalho são de importância para futuros estudos de navegação robótica e calibração de câmeras

Abstract: This paper presents a navigation system with stereoscopic vision on a mobile robot, which allows the construction of environment map and location. In that way must know the kinematic model of the robot, algorithms for identifying features in images (features) as a Sift, 3D reconstruction with stereoscopic vision and navigation algorithms. Methods are used to calibrate the camera developed within the research group of the FEM / UNICAMP and literature. Results of experimental and theoretical analyzes are compared. Additional results show the validation of the algorithm for camera calibration, accuracy of sensors, control system response, and 3D reconstruction. These results are important for future studies of robotic navigation and calibration of cameras
Subject: Robôs móveis
Visão por computador
Navegação de robôs móveis
Language: Português
Editor: [s.n.]
Citation: DELGADO VARGAS, Jaime Armando. Localização e navegação de robô autônomo através de odometria e visão estereoscópica. 2012. 53 f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/264542>. Acesso em: 20 ago. 2018.
Date Issue: 2012
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

Files in This Item:
File SizeFormat 
DelgadoVargas_JaimeArmando_M.pdf4.25 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.