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dc.contributor.CRUESPUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASpt_BR
dc.identifier(Broch.)pt_BR
dc.descriptionOrientadores: Douglas Eduardo Zampieri, Andre Mendeleckpt_BR
dc.descriptionDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanicapt_BR
dc.format.extent110p. : il.pt_BR
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.languagePortuguêspt_BR
dc.typeDISSERTAÇÃOpt_BR
dc.titleNavegação de robos autonomos baseada em monovisãopt_BR
dc.title.alternativeAutonomous robot's navigation based on monocular visionpt_BR
dc.contributor.authorMiranda Neto, Arthur dept_BR
dc.contributor.advisorZampieri, Douglas Eduardo, 1948-pt_BR
dc.contributor.coadvisorMendeleck, Andrept_BR
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.nameofprogramPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.subjectRobôs móveispt_BR
dc.subjectVeículos autônomospt_BR
dc.subjectNavegação de robôs móveispt_BR
dc.subjectVisão por computadorpt_BR
dc.subjectInteligência artificialpt_BR
dc.subjectAlgoritmos genéticospt_BR
dc.subject.otherlanguageMobile robotsen
dc.subject.otherlanguageAutonomous vehiclesen
dc.subject.otherlanguageNavigationen
dc.subject.otherlanguageComputer visionen
dc.subject.otherlanguageArtificial intelligenceen
dc.subject.otherlanguageClassifying systemsen
dc.subject.otherlanguageGenetic algorithmsen
dc.description.abstractResumo: Neste trabalho apresentamos um sistema autônomo baseado em monovisão, aplicado ao controle de um robô móvel em tarefas de navegação por ambientes desconhecidos. Para o cumprimento de tarefas de navegação, o sistema não possui conhecimento inicial sobre o ambiente, tendo como fonte primária de informações, dados oriundos do sistema de visão. Os movimentos são estruturados através de um Algoritmo Genético, que define as ações a serem executadas pelo robô móvel. O sistema foi desenvolvido em uma arquitetura multicamadas, sendo elas: Visão Computacional, Estratégias de Navegação e Comandos. A camada de visão constitui-se de dois métodos principais: método de segmentação Threshold and Horizon Finder, baseado no método de busca do limiar ótimo proposto por Otsu; e um novo método para descarte de informações redundantes, baseado no Coeficiente de Correlação de Pearson. Na camada Estratégias de Navegação, apresentamos uma proposta de um sistema de navegação com aprendizado evolutivo. Na última camada Comandos, abordamos o protocolo de interface entre a aplicação e o projeto físico mecânico. Um experimento foi realizado com um protótipo real, cujos resultados validaram a metodologia proposta, demonstrando a capacidade de resposta do sistema em tempo realpt
dc.description.abstractAbstract: In this work we present an autonomous system based on monocular vision, applied to a mobile robot's control executing navigation tasks in an unknown environrnent. For the execution of navigation tasks, the system does not have previous knowledge of the environrnent. Its primary source of information is data originating from the vision system. The movements are structured through a Genetic AIgorithm that defines the actions to be executed by the mobile robot. The system was developed based on a multilayer architecture, where the three main layers are: Computer Vision, Navigation Strategies and Commands. The vision layer is constituted of two main methods: method of segmentation Threshold and Horizon Finder, based on the ideal threshold search method proposed by Otsu; and a new improved method for discarding redundant information, based on the Pearson's Coefficient Correlation. In the Navigation Strategies layer, we propose a navigation system with evolutive learning. In the last layer, Commands, we deal with the interface protocol between the application and the mechanical physical project. An experiment with a real prototype was executed, which results validated the proposed methodology, demonstrating that the system is able to give real time responsesen
dc.publisher[s.n.]pt_BR
dc.date.issued2007pt_BR
dc.identifier.citationMIRANDA NETO, Arthur de. Navegação de robos autonomos baseada em monovisão. 2007. 110p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/263877>. Acesso em: 9 ago. 2018.pt_BR
dc.description.degreelevelMestradopt_BR
dc.description.degreedisciplineMecanica dos Sólidos e Projeto Mecanicopt_BR
dc.description.degreenameMestre em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameTozzi, Clésio Luispt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameNóbrega, Eurípedes Guilherme de Oliveirapt_BR
dc.date.defense2007-02-26T00:00:00Zpt_BR
dc.date.available2018-08-09T05:32:53Z-
dc.date.accessioned2018-08-09T05:32:53Z-
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-08-09T05:32:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MirandaNeto_Arthurde_M.pdf: 21444077 bytes, checksum: e685627c310f9057b82e1bb7b7229228 (MD5) Previous issue date: 2007en
dc.identifier.urihttp://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263877-
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