Please use this identifier to cite or link to this item: http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263864
Type: DISSERTAÇÃO
Degree Level: Mestrado
Title: Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos
Author: Heuberger, Carlos Florian
Advisor: Zampieri, Douglas Eduardo, 1948-
Abstract: Resumo: Neste trabalho propõe-se um algoritmo para a determinação automática de caminhos para um manipulador com duas juntas rotacionais, na presença de obstáculos conhecidos e fixos. A detecção de colisão é simplificada tranformando-se os obstáculos para o espaço de configuração do manipulador. A determinação do caminho consiste então, em achar a linha de menor comprimento no espaço de configuração, ligando os pontos referentes às posições inicial e final, evitando as regiões de colisão. Esta linha serádeterminada pelo algoritmo de procura em grafos A *, que sempre encontra o caminho ótima segundo um critério adotado, neste caso, o de menor movimento das juntas. O simulador foi implementado em um computador compatível ao IBM AT, permitindo a apresentação de resultados práticos

Abstract: A method for automatically planning a path for a two link manipulator in the presence of fixed and known obstacles is presented. The transformation of the Cartesian workspace into the manipulator joint coordinates (configuration maps) simplify the colision detection. 80 the find-path problem is solved finding the shortest line which connects starting and final manipulator configurations in this map without traversing a colision region. The graph-search A * algorithm is used to calculate this line because it always finds the optimal path, which we define as being the one with the least joint movement. To show some paths obtained by this method, a simulator was implemented on an IBM AT
Subject: Algoritmos
Inteligência artificial
Engenharia mecânica
Language: Português
Editor: [s.n.]
Citation: HEUBERGER, Carlos Florian. Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos. 1990. 84f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/263864>. Acesso em: 13 jul. 2018.
Date Issue: 1990
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

Files in This Item:
File SizeFormat 
Heuberger_CarlosFlorian_M.pdf1.9 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.