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dc.contributor.CRUESPUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASpt_BR
dc.descriptionOrientador: Ely Carneiro de Paivapt_BR
dc.descriptionDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.format.extent147 p. : il.pt_BR
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.languagePortuguêspt_BR
dc.typeDISSERTAÇÃOpt_BR
dc.titleModelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exteriorpt_BR
dc.title.alternativeModeling and path tracking control of an outdoor robotic ground vehiclept_BR
dc.contributor.authorCordeiro, Rafael de Angelis, 1986-pt_BR
dc.contributor.advisorPaiva, Ely Carneiro de, 1965-pt_BR
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.nameofprogramPrograma de Pós-Graduação em Planejamento de Sistemas Energéticospt_BR
dc.subjectVeículos - Dinâmicapt_BR
dc.subjectSistemas de veículos auto-guiadospt_BR
dc.subjectVeículos autônomospt_BR
dc.subjectVeículos elétricospt_BR
dc.subjectRobôs móveispt_BR
dc.subject.otherlanguageVehicles - Dynamicsen
dc.subject.otherlanguageAuto-guided vehicle systemsen
dc.subject.otherlanguageAutonomous vehiclesen
dc.subject.otherlanguageElectric vehiclesen
dc.subject.otherlanguageMobile robotsen
dc.description.abstractResumo: Veículos terrestres autônomos tem recebido uma atenção especial dos estudos de robótica nos últimos anos. Suas aplicações incluem segurança na condução, exploração de locais inóspitos e automatização agrícola. O enfoque deste trabalho situa-se no projeto VERO, em parceria com o CTI, e tem por objetivo o desenvolvimento de aplicações de controle de trajetória para um veículo do tipo todo-terreno. Para tal, um modelo completo (dinâmico e tridimensional) é desenvolvido, com uma atenção especial para os modelos de interação entre solo e pneu, responsáveis pelas forças não lineares atuantes sobre o veículo. Em seguida, dois modelos reduzidos e linearizados são obtidos e estes são utilizados para a síntese de controladores LQR. Uma comparação entre os controladores é realizada e a resposta de um deles é detalhada para uma análise sobre a influência das características do modelo veicular sobre o controle do veículo. Por fim, três abordagens são propostas para melhorar a resposta obtida pelos controladorespt
dc.description.abstractAbstract: Autonomous ground vehicles have received special attention from robotics studies in past years. Their applications include advanced driver assistance systems (ADAS), exploration of inhospitable environments and harvest autonomous machines. In partnership with CTI, this master's thesis focuses in the development of path tracking controllers applied to off-road vehicles. In order to simulate vehicle characteristics, a complete three-dimensional nonlinear dynamic model was proposed with emphasis on tire-road interaction models, which are responsible for most of the vehicle's nonlinearities. In sequence, two vehicle reduced linear models are presented and applied to synthesize LQR controllers, whose results are compared. One of them was chosen to analyze the effect of vehicles's three-dimensional dynamics on path tracking control. Finally, three different approaches are proposed to enhance controllers performanceen
dc.publisher[s.n.]pt_BR
dc.date.issued2013pt_BR
dc.identifier.citationCORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. 147 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/263856>. Acesso em: 22 ago. 2018.pt_BR
dc.description.degreelevelMestradopt_BR
dc.description.degreedisciplinePlanejamento de Sistemas Energeticospt_BR
dc.description.degreenameMestre em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameMastelari, Niederauerpt_BR
dc.contributor.committeepersonalnameBecker, Marcelopt_BR
dc.date.available2018-08-22T23:12:16Z-
dc.date.accessioned2018-08-22T23:12:16Z-
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-08-22T23:12:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cordeiro_RafaeldeAngelis_M.pdf: 9321021 bytes, checksum: ff7bb113095dc020ed982e7d7c28311a (MD5) Previous issue date: 2013en
dc.identifier.urihttp://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263856-
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