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Type: DISSERTAÇÃO
Degree Level: Mestrado
Title: Uma aplicação de navegação robótica autônoma através de visão computacional estéreo
Title Alternative: Autonomous application of robotic navigation using computer stereo vision
Author: Diaz Espinosa, Carlos Andrés
Advisor: Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-
Abstract: Resumo: O presente trabalho descreve uma técnica de navegação autônoma, utilizando imagens estereoscópicas de câmeras para estimar o movimento de um robô em um ambiente desconhecido. Um método de correlação de pontos em imagens unidimensionais é desenvolvido para a identificação de pontos homólogos de duas imagens em uma cena. Utilizam-se métodos de segmentação de bordas ou contornos para extrair as principais características inerentes nas imagens. Constrói-se um mapa de profundidade dos pontos da imagem com maior similitude dentre os objetos visíveis no ambiente, utilizando um processo de triangulação. Finalmente a estimação do movimento bidimensional do robô é calculada aproveitando a relação epipolar entre dois ou mais pontos em pares de imagens. Experimentos realizados em ambientes virtuais e testes práticos verificam a viabilidade e robustez dos métodos em aplicações de navegação robótica

Abstract: The present work describes a technique for autonomous navigation using stereoscopic camera images to estimate the movement of a robot in an unknown environment. A onedimensional image point correlation method is developed for the identification of similar image points of a scene. Boundary or contour segments are used to extract the principal characteristics of the images. A depth map is built for the points with grater similarity, among the scene objects depicted, using a triangulation process. Finally, the bi-dimensional movement of a robot is estimated through epipolar relations between two or more correlated points in pairs of images. Virtual ambient and practical robot tests are preformed to evaluate the viability of employment and robustness of the proposed techniques
Subject: Navegação de robôs móveis - Localização
Visão de robô
Processamento de imagens
Mapeamento (Matemática)
Simulação (Computadores)
Language: Português
Editor: [s.n.]
Citation: DIAZ ESPINOSA, Carlos Andrés. Uma aplicação de navegação robótica autônoma através de visão computacional estéreo. 2010. 111 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/263062>. Acesso em: 16 ago. 2018.
Date Issue: 2010
Appears in Collections:FEM - Tese e Dissertação

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