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Type: TESE
Title: Explorando redundâncias e restrições entre odometrias e sensores absolutos em localização robótica terrestre
Title Alternative: Exploiting redundancies and constraints between odometries and absolute sensors for ground robotics localization
Author: Martins, Renato José, 1986-
Advisor: Ferreira, Paulo Augusto Valente, 1958-
Abstract: Resumo: Esta dissertação tem como escopo o tema de localização de um veículo terrestre que evolui em ambiente externo. O trabalho consiste no desenvolvimento de técnicas de percepção sensorial capazes de fornecer estimativas de pose (posição e orientação), aspecto fundamental para toda tarefa de navegação robótica. Sucintamente, os enfoques abordados utilizam-se de diferentes classes de sensores como encoders, lasers, GPS e suas combinações, de maneira a minimizar as incertezas intrínsecas de cada sensor. A principal contribuição do trabalho está em uma nova formulação de odometria por otimização, bem como suas extensões para a estimação concomitante de polarizações. É apresentado também um esquema de estimação determinística de poses em batelada no contexto da fusão odometria-GPS, além da definição de mapeamentos por funções suaves que viabilizam o uso de medidas de orientação descontínuas. As metodologias são formuladas, avaliadas em simulação e validadas experimentalmente com a plataforma robótica do projeto VERO (Veículo Robótico de Exterior) do CTI Renato Archer

Abstract: This dissertation addresses the problem of localizing a ground vehicle that navigates in an outdoor environment. The work consists in the development of sensorial perception and odometry techniques capable of furnishing pose estimates (position and attitude), a fundamental aspect of any robotic navigation task. In short, we focus on exploring different sensor classes, such as encoders, lasers, GPSs, and their combinations, in order to minimize the intrinsic uncertainties of each sensor. The main contribution of the work is a new odometry formulation and its extension for simultaneous bias estimation. We also present a deterministic batch estimation framework for the odometry-GPS fusion, as well as the definition of mappings by smooth functions of the orientation state component that allow the use of discontinuous heading measures. Methodologies are formulated, analysed in simulation and experimentaly validated using the VERO ("VEículo RObótico de Exterior", in Portuguese) robotic platform
Subject: Localização
Veículos autônomos
Percepção sensorial
Robôs móveis
Robótica
Language: Português
Editor: [s.n.]
Date Issue: 2013
Appears in Collections:FEEC - Tese e Dissertação

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