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Type: DISSERTAÇÃO
Degree Level: Mestrado
Title: Implementação de um controle com compensação para o robo Puma 560
Author: Neves, Marcos Correa
Advisor: Val, João Bosco Ribeiro do, 1955-
Abstract: Resumo: Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de um controle com compensação dos efeitos dinâmicos para o robô Puma 560. Adota-se a estratégia de controle linear, após um estudo sistemático de algumas estruturas, combinada com a compensação dinâmica obtida através de um modelo dinâmico reduzido. Este modelo é obtido pela aplicação de procedimentos redutores em um modelo dinâmico completo para se chegar a uma compensação exequível, compatível com a capacidade de processamento disponível. São apresentados os levantamentos dos parâmetros necessários a esta implementação, as análises de algoritmos de controle linear, a solução de controle adotada e os resultados obtidos com a sua implementação. Palavras chave: robótica, compensação dinâmica, controle

Abstract: Not informed.
Subject: Robos
Telemática
Engenharia elétrica
Language: Português
Editor: [s.n.]
Date Issue: 1992
Appears in Collections:FEEC - Tese e Dissertação

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