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Type: TESE DIGITAL
Title: Desenvolvimento, otimização e controle de um sistema de suspensão ativa para um veículo agrícola não tripulado
Title Alternative: Development, optimization and control of an active suspension system for an unmanned agricultural vehicle
Author: Fernandes, Hugo Rafacho, 1984-
Advisor: Garcia, Angel Pontin, 1978-
Abstract: Resumo: Em projetos de veículos não tripulados, seja ele autônomo ou controlado remotamente, é relevante a utilização de um sistema de suspensão eficiente que possibilite o livre trânsito do veículo em terrenos irregulares, como é o caso do agrícola. O presente trabalho apresenta desenvolvimento, otimização e simulação de um sistema de suspensão ativa para um veículo agrícola não tripulado destinado a operações de campo, como tratos culturais de culturas permanentes, monitoramento de culturas e coleta de solo. Nele foi utilizado algoritmos genéticos como uma ferramenta eficaz para a minimização das forças maximas de atuação do sistema, bem como a maximização da altura máxima de trabalho do veículo. Por meio desta ferramenta foi possível reduzir as forças máximas de atuação do sistema em até 73, 5% além de permitir um incremento na faixa de operação da altura de trabalho em 17%. Foi ainda desenvolvido um sistema de controle ZMP-fuzzy que permitiu garantir a estabilidade e a altura de trabalho dentro dos padrões estabelecidos. Os erros máximos encontrados apresentaram variação de aproximadamente 5mm para a altura de trabalho e 80mm para o ponto de momento zero

Abstract: In unmanned vehicle designs, whether autonomous or remotely controlled, it is relevant to use an efficient suspension system that allows the free transit of the vehicle on uneven terrains, such as agriculture. The present work presents the development, optimization and simulation of an active suspension system for an unmanned agricultural vehicle destined for field operations, such as permanent crop cultivation, crop monitoring and soil collection. In it was used genetic algorithms as an effective tool for minimizing the system's maximum operating forces as well as maximizing the maximum working height of the vehicle. By means of this tool, it was possible to reduce the maximum operating forces of the system by up to 73, 5%, besides allowing an increase in the operating range of the working height by 17%. It was also developed a ZMP-fuzzy control system that allowed to guarantee the stability and the height of work within the established standards. The maximum errors found varied from approximately 5mm to the working height and 80mm to the zero moment point
Subject: Controle ótimo fuzzy
Algoritmos fuzzy
Otimização
Robos
Automatos - Projetos e construção
Sistema de veiculos auto-guiados
Veículos autônomos
Editor: [s.n.]
Citation: FERNANDES, Hugo Rafacho. Desenvolvimento, otimização e controle de um sistema de suspensão ativa para um veículo agrícola não tripulado. 2017. 1 recurso online ( 54 p.). Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Agrícola, Campinas, SP.
Date Issue: 2017
Appears in Collections:FEAGRI - Dissertação e Tese

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